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白腹毛脚燕雌雄羽色相似。额基、眼先绒黑色，额、头顶、背、肩黑色具蓝黑色金属光泽。后颈羽基白色，常显露于外，形成一个不明显的领环。腰和尾上覆羽白色具细的黑褐色羽干纹。翼黑褐色，飞羽内侧羽缘色淡，小覆羽边缘有蓝色光泽。尾黑褐色、呈叉状。下体自颏、喉一直到尾下覆羽均为白色，有时较短的尾下覆羽白色，而较长的尾下覆羽灰白色具细的黑褐色羽干纹。 虹膜灰褐或暗褐色，嘴黑色、扁平而宽阔，跗跖和趾橙色或淡内色，均被白色绒羽。 幼鸟上体较褐，下体也常缀有褐色，特别是胸的两侧较明显，在一定角度看起来像是一条暗色胸带。 大小量度：体重雄性18-21克，雌性19-22克；体长雄性125-150毫米，雌性129-137毫米；嘴峰雄性6-8毫米，雌性6-7毫米；翅雄性101-113毫米，雌性107-118毫米；尾雄性52-70毫米，雌性56-64毫米；跗跖雄性10-11毫米，雌性10-14毫米。

常成群活动，平时多见10余只至20多只的小群活动，迁徙期间常常集成数百只的大群。常在栖息地或水域上空飞翔，边飞边叫，有时飞得很低，有时又飞得相当高。休息时或栖于电线上，或停落在地上。 白腹毛脚燕与其他燕及雨燕混群并一道取食。叫声为干涩的卷舌磨擦音“prreet”，不如崖沙燕气重。惊叫声为高音的“seerr”或“jeet”。鸣声为轻柔的啾叫，与叫声音同高。 主要以昆虫为食，食物种类主要有蚊、蝇、蝽象、甲虫等双翅目、半翅目和鞘翅目昆虫。