毛腿夜鹰在中国以内分布于云南西部。中国以外分布于印度东北部、孟加拉国、缅甸、中南半岛和马来半岛、菲律宾和印度尼西亚。

毛腿夜鹰头顶沙皮黄色或金黄皮黄色，具褐色或黑褐色细的虫蠹状斑，有时缀有棕色。头顶和后颈有少许黑色羽毛，具有棕色和皮黄色羽缘，从而形成少数黑色斑点；头顶两侧具耳簇羽，明显突出于头顶，颜色为黑色，尖端皮黄色；头的两边，耳覆羽和颏黑色，微具棕色横斑；后颈具明显的棕皮黄色领环；背和腰黑色，杂有栗色和沙皮黄色；肩具褐色和皮黄色虫蠹斑，并具有黑色和栗色线状斑；翅上小覆羽和外侧覆羽栗色而具黑色虫蠹斑，内侧覆羽和内侧次级飞羽具皮黄色和黑色虫蠹斑；初级飞羽和外侧次级飞羽黑色，具栗色横斑；尾甚长，具有宽阔的黑色和桂红皮黄色相间横斑。颏、头侧和颈黑色，喉有一大的白色斑；胸具黑色和栗色相间横斑；其余具粗著的黑色和皮黄色相间横斑；腋羽和翼下覆羽亦具黑色和皮黄色相间横斑。 毛腿夜鹰虹膜暗褐色，嘴粉红褐色，尖端较暗，嘴裂肉色，脚和趾肉褐色到淡褐色。 大小量度：体长400-410毫米；嘴峰10-11毫米；翅292-317毫米；尾207-225毫米；跗蹠21-22毫米。

毛腿夜鹰常单独或成对活动。夜行性，白天多蹲伏于林中草地上或卧伏在阴暗的树干上，由于体色和树干颜色很相似，不注意很难发现。主要在黄昏和晚上活动，尤以黄昏时最为活跃，不停地在空中回旋飞行捕食。飞行轻快而无声响，滑翔时似鹞。多在飞行中捕食，主要以昆虫为食，特别是夜间活动的昆虫。