阿根廷、玻利维亚、巴西、厄瓜多尔； 法属圭亚那、圭亚那、巴拉圭和苏里南。

棕腿齿鹰是一种小型猛禽，雄鸟体长24至30厘米，翼展52至58厘米，体重87至114克；雌鸟明显较大，身长在29至37厘米，翼展为58至68厘米，体重150至218克。该鸟具有长翅膀，长尾的末端平直，有黑色和灰色带。该飞羽通常只有在飞行中可见白色和黑色的斑纹。腿黄色。鸟喙黄色，喙钩尖处黑色，鼻孔周围的皮肤具黄色蜡质。棕腿齿鹰容易和双齿鹰混淆，但也有明显的区别，该物种是齿鹰亚科具有棕黄色眼睛中的唯一有黄色大腿羽毛的品种。它的上颌骨上具 “双齿”。 为昼行性猛禽。嘴、脚强健并具利钩，适应于抓捕及撕食猎物。喙基具蜡膜；翅强而有力，善疾飞及翱翔。索腭型头骨。脚和趾强健有力，通常3趾向前，1趾向后，呈不等趾型。头骨宽阔，上眼眶骨扩大，眼球较大，视野宽阔，视觉敏锐；听觉发达。体羽大多灰、褐或褐色。多以小型至中型脊椎动物为主食，特别是鼠类及病弱动物，有益于人。食量大，食物中不消化的残余，如骨、羽、毛等物，常形成小团块吐出，称为“食丸”。除繁殖期外大多单独活动。

棕腿齿鹰能迅速通过茂密的植被飞行，它们善于在茂密的树丛里穿行去捕捉猎物。这些被捕食的猎物，绝大多数是小型鸟类，如麻雀，尤其是各种鸣禽，木莺和蜂鸟。通常，雄性将针对较小的鸟类，如麻雀，雌性会追求更大的猎物。会也吃鼠类，蜥蜴，青蛙，蛇和大型昆虫。最常见的是随着森林的上空飞升。通常单独活动，也常结群围捕，甚至争抢同伴的猎物。活动在白天，常单独在空中长时间地翱翔和滑翔，偶尔鼓动几下翅膀。飞行时两翅向前举和身体呈一定角度，和鸢一样多在空中呈圆圈翱翔和滑翔。飞累了则栖息于树上或突出的岩石上。觅食主要靠视觉，因而视力特别敏锐。通常栖息于高而突出的地方，以便能更好的观察四周，当发现地上有猎物时，则突然从空中直扑下去捕食，除在地上捕食外，也在空中捕食。捕获物后通常在栖息的树冠上啄食。